Beckhoff TwinCAT3 PLC中在Action中控制电机运动的教训

目的

在Action中编写逻辑，控制任意电机的启停运动。

错误案例

逻辑和电机控制在两个Action中，发现电机不运行，不知何故。

正确案例
注意：
1.开头bCPoweOn一定放在外面用来使能；
2.用Case语句时，下面的必须加在初始0上；
rDistance[1]:=0.0;
rVelocity[1]:=0.0;
bCMoveRela[1]:=FALSE;
3.下面的语句判断是否使能，防止出现4225错误；
IF mcPower[1].Status THEN

A_MoveRela:

A_PowerOn:

Main:

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