Beckhoff TwinCAT3中通过PLC修改Coe参数的例程

CoE 接口的驱动器，要在 PLC 程序中修改驱动器参数，可以使用 CoeSDO 通讯的方式 。

CoeSDO 通 讯 的 功 能 块 包 括 FB_EcCoeSdoRead ， FB_EcCoeSdoWrite ，FB_EcCoeSdoReadEx ， FB_EcCoeSdoWriteEx 等 ， 属 于 库 文 件 TcEtherCAT.Lib 。

以FB_EcCoeSdoWriteEx 为例。首先导入Tc2_EtherCAT.Lib库文件。

以修改8010:01最大电流为800mA为例。

Coe子模块：

1 FUNCTION_BLOCK CoeSet 2 VAR_INPUT 3 bExecute : BOOL; (* rising edge starts writing to the CoE Object *) 4 END_VAR 5 6 VAR_OUTPUT 7 bError : BOOL; 8 nErrId : UDINT; 9 END_VAR 10 11 VAR 12 fbSdoWrite : FB_EcCoESdoWrite; 13 sNetId : T_AmsNetId := '169.254.208.225.3.1'; (* NetId of EtherCAT Master *) 14 15 nSlaveAddr_1 : UINT := 1002; (* Port Number of EtherCAT Slave *) 16 nMaxCurrent : WORD := 16#8010; (* CoE Object Index *) 17 nMaxCurrentSubIndex : BYTE := 1; (* Subindex of CoE Object *) 18 valueMaxCurrent_1 : UINT := 800; (* variable to be written to the CoE Object *) //注意数据类型，在Coe中具体查看 19 END_VAR
1 fbSdoWrite( 2 sNetId := sNetId, 3 nSlaveAddr := nSlaveAddr_1, 4 nIndex := nMaxCurrent, 5 nSubIndex := nMaxCurrentSubIndex, 6 pSrcBuf := ADR(valueMaxCurrent_1), 7 cbBufLen := SIZEOF(valueMaxCurrent_1), 8 bExecute := bExecute 9 ); 10 11 12 IF NOT fbSdoWrite.bBusy THEN 13 bExecute := FALSE; 14 IF NOT bError THEN 15 (* write successful *) 16 bError := FALSE; 17 nErrId := 0; 18 ELSE 19 (* write failed *) 20 bError := fbSdoWrite.bError; 21 nErrId := fbSdoWrite.nErrId; 22 END_IF 23 24 fbSdoWrite(bExecute := FALSE); 25 END_IF

主程序：

1 PROGRAM MAIN 2 VAR 3 coe:CoeSet; 4 bExcuteCOE : BOOL; 5 bResError : BOOL; 6 nResErrId : UDINT; 7 END_VAR
coe(bExecute:=bExcuteCOE,bError=>bResError,nErrId=>nResErrId);

sNetId: EtherCAT 主站卡的 NetID，字符串，如下图。

nSlaveAddr: 要写参数的 EtherCAT 节点地址。如下图中的 EtherCAT Addr：1002。

nSubIndex 若没有时，置为空。

TwinCAT接入第三方伺服驱动器同样适用（松下验证过）。

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倍福（Beckhoff）