Beckhoff EL7037参数设置及寻参模块的测试
参数设置
I/ODevicesDevice 3 (找到对应的设备)Term1(EK1100)Term2(EL7031)Coe Online
8010:01 最大电流设置为600mA；
8010:02 保持电流设置为300mA；
8010:03 正常电压设置为20mV；
8010:06 满步设置为200，表示1圈走200个脉冲；
备注：以上参数和具体电机型号有关。
8012:01：操作模式设置为Autatic；
8012:08：反馈模式设置为Encoder（外部光栅尺反馈）；
8012:05：基频设置为2000，表示1秒走2000个脉冲，即1秒走10圈，即速度为3600°/s。
比例因子设置
按长度设置（默认）
假设减速比12：1，丝杆导程1mm，Axis1EncParameterScaling Factor Numerator设置为 0.0005，表示1个脉冲走0.0005mm，Scaling Factor Deninator设置为默认值1。
电机转12圈
= 减速机输出轴转动1圈
= 平移台移动1mm
= 光栅尺输出2000个脉冲
Scaling Factor Numerator=1/2000=0.0005
在MotionNCTask 1 SAF – Axes – Axis 1 – Parameter 中的Reference Velocity 和Maximum Velocity设置为0.83333333mm/s（1s走10圈，电机12圈走1mm，对应1s走0.8333mm）（单位只是参考，没有实际意义）。
按角度设置
假设减速比12：1，丝杆导程1mm ，Axis1EncParameterScaling Factor Numerator设置为0.18，表示1个脉冲走0.18°，Scaling Factor Deninator设置为默认值1。
电机转12圈
= 减速机输出轴转动1圈
= 平移台移动1mm
= 光栅尺输出2000个脉冲
Scaling Factor Numerator=360/2000=0.18
在MotionNCTask 1 SAF – Axes – Axis 1 – Parameter 中的Reference Velocity 和Maximum Velocity设置为3600°/s（单位只是参考，没有实际意义）。
光栅尺反向
根据光栅尺的安装情况设置。
寻参
链接零位检测信号和PLC地址，EL7037ENC Status cpactStatusStatus of input C，链接到PLC程序Main.Axis_13_CaliCam中。
设置寻参速度为0.02mm/s（寻参速度经过测试，要很慢，不然读不出来）
设置NC和PLC的周期为5ms（因为扫描周期过长的话，参考零点的IO量读取不到）
刚开始测试时，偶尔可以读到参考点信号，大部分读不出来，后来发现是采样频率过低（PLC和NC的周期过长），寻参速度降低并扫描周期缩短后，可以读到参考点信号。
参考零位的信号，从Input C读取。
最终的参考点信号，如下图所示
寻参模块的思路如下：
寻参时，先快速走到负向极限位置，再快速正向走9mm接近参考点，然后运行寻参模块MC_He，先正向走，过零位后出现脉冲，再正向走一点，再反向走再次到达零位后停止。
寻参PLC程序如下：
FB模块变量定义：
Method模块变量定义：
1 METHOD PUBLIC M_He : BOOL 2 VAR_INPUT 3 bExcute : BOOL; 4 bCalibrationCam : BOOL; 5 END_VAR 6 7 VAR_OUTPUT 8 bDone : BOOL; (* B *) 9 bBusy : BOOL; (* V *) 10 bActive : BOOL; (* V *) 11 bError : BOOL; (* B *) 12 dErrorID : UDINT;(* E *) 13 END_VAR上一篇：Mitsubishi 三菱FXPLC 常用基本编程环节
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倍福（Beckhoff）